1 引言
智能探测车能根据任务及环境信息做出全局路径规划,可在行进中不断感知局部环境信息并做出决策,从而能够安全行驶并到达目标。本文以atmegal28l单片机为核心介绍了一种智能探路车的设计雏形,该系统利用各种传感器获取周围环境信息,采用多传感器信息融合技术对接收到的信息进行处理与判断,从而自动绕开障碍物:能与计算机实现无线通讯;具有预先设定路线的功能;通过jtag接口可以方便地在线调试程序或下载程序。
美国atmel公司推出的atmegal28l是基于avr risc的低功耗8位单片机,最高工作频率可达16 mhz,具有128 kb flash内部存储器、4 kbeeprom和4 kb sram数据存储空间,并且采用了jtag技术。它具有很高的性价比,并有超低的功耗和丰富的片上外围资源,很适合作为移动设备的微控制器。
2 硬件结构
atmegal28l内含128 kb写操作可读在系统可编程flash、53个通用i/o口、32个通用工作寄存器、实时计数器(rtc)、4个具有比较模式和pwm的定时器/计数器、2个uart、2线(i2c)串行接口、一个带内部振荡器的可编程看门狗定时器、一个spi口、一个符合ieee std的jtag等。atmegal28l主要
对超声波和红外传感器测得的信息进行处理,产生两路pwm信号来控制直流电机，通过i/o控制步进电机。同时,atmegal28l引出jtag接口进行在线调试程序或下载程序。另外。系统通过键盘与显示电路来实现人机对话;选用电机驱动器件1298n来驱动直流电机;超声波测物模块和红外避障测量模块用来获取环境信息；利用无线模块nrf401-p.htm" target="_blank" title="nrf401货源和pdf资料">nrf401与:pc机端口的无线模块进行通讯。系统的路线设置功能主要由软件实现,硬件选取24c02用于存放路线。图l所示为其系统框图。
2.1 键盘与显示电路
为了方便人机对话和功能选择,本系统设计了 5个按键和液晶显示模块。5个按键分别是:单片机复位按键,小车自动行走按键(接a15(pc7))、超声波测物按键(接a14(pc6))、无线发射按键(接a13(pc5))和小车设置路线按键(接a12(pc4))。
采用液晶模块lcm103显示按键的选择和执行结果。lcm103为10位多功能通用型8段式液晶显示模块,内置显示ram,可显示任意字段笔划,3-4线串行接口,可与任何单片机接口。由于lcm130与mcu的工作电压相同,因此lcm103与mcu直接连接。其中wr直接与atmegal28l的wr连接．data端与atmegal28l的ad4(pa4)连接,cs与atmegal28l的a12(pc4)连接。
2.2 jtag接口电路
在设计系统中,引出atmegal28l的jtag接口进行在线编程和下载,以方便调试和程序更新。对avr器件进行编程是由jtag端口的tck、tms、tdi和tdo实现的。通过jtag可以实现如下的编程功能：
(1)flash编程及校验;
(2)eeprom编程及校验;
(3)熔丝位编程及校验;
(4)锁定位编程及校验。
电路如图2所示。
2.3 电机驱动电路
系统采用直流电机驱动两个前轮实现小车的前进、后退、左转、右转。atmega128l-p.htm" target="_blank" title="atmega128l货源和pdf资料">atmega128l具有2个带预分频器和比较模式的8位定时/计数器、2个扩充的带预分频器和比较/捕获模式的16位定时/计数器、2通道8位pwm、6通道2～16位精度：pwm。这里采用atmegal281。的16位定时/计数器l来产生两路pwm信号,分别接1298n的en a和en b,用于控制两个电机的起停、转向及速度。它工作在相位和频率修正pwm模式下,该工作模式可以产生高精度、相位与频率都准确的pwm波形。通常用ocrna作为top值。改变top值即可改变pwm信号的占空比,从而改变电机转速。
l1298n是sgs公司生产的恒压恒流桥式2 a驱动器件,内部包含4通道逻辑驱动电路。1298n与单片机的连接如图3所示。
系统采用了步进电机来控制超声波旋转平台的上下左右运动,驱动电路与此类似。
2.4 超声波测物电路和红外测障电路
系统采用一组超声波传感器和五组红外传感器感知环境信息。超声波通过一个可以上下左右旋转的平台安装在小车的正前方,用来测量物体的大小。在普通行车中,超声波传感器的用途和红外传感器一样。红外传感器分别安装在小车的左前方、右前方、左侧、右侧和后面。本系统利用atmegal28i。产生40 khz的脉冲信号,驱动发射电路发送超声波。红外传感器测量小车在五个方向的一定距离内(本系统为30 cm)是否有障碍物,辅助小车避开障碍物。
2.5 无线发射接收电路
本系统选用集成度较高的无线数据传输产品nrf401来实现pc与小车的无线通信。 nrf40l收发模块的主要特点:工作频段为433mhz;采用fsk调制,抗干扰能力强:频率稳定性好;灵敏度高,功耗小;具有多频段切换功能。
通过atmega128l-p.htm" target="_blank" title="atmega128l货源和pdf资料">atmega128l的pa5(ad5)控制pwr up。当pwr-up="l"时，表示
