众所周知，在复杂背景条件下，要对弱小目标进行准确有效地红外跟踪、探测是一个难题。这种情况下，由于目标与背景的对比度较小、信噪比较低，若直接进行跟踪、探测往往比较困难，所以必须先对图像信号进行滤波预处理，以达到抑制背景噪声。增加目标强度，从而提高图像信噪比的目的，为后续工作打下良好的基础。
实时图像处理器中，信号预处理包括对图像的各种滤波、直方图统计及均衡、图像增强、灰度变换等，它们共同的特点是处理数据量大，如果用一般的软件来实现势必会比较慢。而对于一些实时性要求比较高的系统，处理速度往往是要考虑的关键因素，一旦速度跟不上，实时性也无从谈起。针对图像预处理阶段运算结构比较简单的特点，用fpga进行硬件实现无疑是理想的选择，这样同时兼顾了速度和灵活性，大大减轻了dsp的负担。
本系统采用verilog hdl语言。利用一种快速的中值滤波改进算法对电路进行设计，并以altera公司生产的stratix ii ep2s60f67214型fpga芯片为硬件平台。该器件继承了altera公司stratix ii系列的共同优点，由于引入了崭新的自适应逻辑模块(alm)，使得stratix ii有更高的性能和逻辑封装、更少的逻辑和布线级数以及更强的dsp支持，而stratix ii ep2s60f67214更是比xilinx公司的类似器件virtex-4xc4vlx60多出18％的器件逻辑，其中包括51 182个寄存器位，2 544 129个存储器位以及48 352个alut，该器件资源丰富，只需占用很小一部分实现中值滤波器，为后续设计的增长留有更多空间。
2 中值滤波的基本原理及改进算法
2．1中值滤波的基本原理
中值滤波是由tukey发明的一种非线性信号处理技术，早期用于一维信号处理，后来很快被用到二维数字图像平滑中，是一种有效抑制图像噪声，提高图像信噪比的非线性滤波技术。它是一种邻域运算，类似于卷积，但计算的不是加权求和，而是把邻域中的像素按灰度级进行排序，然后选择该组的中间值作为输出像素值。与均值滤波器以及其他线性滤波器相比，中值滤波器的突出特点是在很好地滤除脉冲噪声(impulsive noise)和椒盐噪声(salt and pepper noise)的同时，还能够保护目标图像边缘轮廓的细节。用公式表示为：
g(x，y)=median{f(x-i,y-i)}，(i,j)∈s (1)
式中g(x，y)，f(x,y)为像素灰度值，s为模板窗口。
而中值滤波的具体实现过程一般为：
(1)选择一个(2n+1)×(2n+1)的滑动窗口(通常为3*3或者5*5)，使其沿图像数据的行或者列方向逐像素滑动(通常为从左至右，从上到下逐行移动)。
(2)每次滑动后，对窗口内的像素灰度值进行排序，用排序所得的中间值代替窗口中心位置像素的灰度值。
2．2中指滤波的改进算法
中值滤波的算法很多，但通常数据排序量较大。需要消耗大量时间，不利于图像处理的实时性。本文采用一种窗口大小为3*3的快速排序算法。大大降低了排序量。
为了便于说明。将3*3窗口内的各个像素分别定义为m11，m12，m13，m21，m22，m23，m31，m32，m33。像素排列如表1。
首先分别对窗口中的每一行计算最大值、中值、最小值，这样一共可以得到9个数值，分别包括3个最大值、3个中值、3个最小值：
第一行的最大值：max1=max[m11，m12,m13]；
第一行的中值：med1=med[m11，m12,m13];
第一行的最小值：min1=min[m11，m12,m13]；
依此类推：
max2=max[m21，m22,m23]；med2=med[m21，m22,m23]；min2=min[m21，m22,m23]；
max3=max[m31，m32,m33];med3=med[m31，m32,m33]；min3=min[m31，m32,m33]；
式中,max表示取最大值，med表示取中值，min表示取最小值。
不难判断，9个数值中。3个最大值中的最大值和3个最小值中的最小值一定是9个像素中的最大值和最小值；3个中值中的最大值至少大于5个像素：即本行中的最小值、其他2行的中值及最小值：而3个中值中的最小值至少小于5个像素：即本行中的最大值、其他2行的中值及最小值。最后，比较3个最大值中的最小值min_of_max，3个中值中的中值med_of_med，3个最小值中的最大值max_of_min．得到的中间值即为滤波的最后结果med_of_nine。具体过程表示如下：
min_of_max=min[max1，max2,max3]；
med_of_med=med[med1，med2，med3]；
max_of_min=max[min1，min2,min3]；
则最后滤波结果：
med_of_nine=med[min_of_max,med_of_med，max_of_min]；
利用这种排序法的中值滤波运算仅需17次比较，与传统算法相比。比较次数减少了近2倍，且该算法十分适用于在fpga上做并行处理，大大提高了滤波的速度。
3中值滤波器硬件电路设计
关键要完成
