ack段长度为2个位，包含应答间隙(ack slot)和应答界定符(ack delimiter)。在应答场里，发送站发送两个“隐性”位。当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在应答间隙(ack slot)期间(发送ack信号)向发送器发送一“显性”的位以示应答。如图2 (canscope测试的ack段波形图)所示：
应答间隙：所有接收到匹配crc序列(crc sequence)的节点会在应答间隙(ack slot)期间用一“显性”的位写入发送器的“隐性”位来作出回答，由于can总线线与的原理，只要总线上有一个节点正确接收到数据，则ack slot就会被填入显性电平。
ack界定符：ack界定符是ack场的第二个位，并且是一个必须为“隐性”的位。因此，应答间隙(ack slot)被两个“隐性”的位所包围，也就是crc界定符(crc delimiter)和ack界定符(ack delimiter)。
当一个接收节点接收的帧起始到crc段之间的内容没发生错误时，它将在ack段发送一个显性电平。 如图3所示：
二、can总线ack电平偏高原因分析
以使用zlg致远电子canscope测试某电车can网络为例，20多个can节点采样手牵手方式组网，线两端各接120欧电阻，通讯能够正常，但差分信号波形应答位电平偏高较多，如图4所示，从canscope的波形图中可以清楚的看到ack电平突增。
can总线通信存在异常，ack应答有问题?——no
分析如下：
首先，我们看一款can收发器的典型内部结构图，canh、canl连接总线。
总线显性时(逻辑为0)，收发器内部q1、q2导通，canh、canl之间产生压差;隐性时(逻辑为1)，q1、q2截止，canh、canl处于无源状态，压差为0。
按照标准，在总线输出为显性时，canh=3.5v，canl=1.5v，差分分电平：canh-canl=2v，总线网络电阻为60欧，流经终端电阻的电流约为33ma(2v/60欧);
然而，can收发器在输出显性时，canh电平并不是标准的3.5v，而是5v(vcc)通过一个二极管降压得到的，二极管的压降由负载电流决定。图6所示的vdh为canh对应的二极管压降，vdl为canl对于的二极管压降，流过的电流越大，二极管的压降就越大。可知：
canh的电压=5v-vdh canl的电压=0v+vdl
在can总线网络中，当一帧报文被各个节点接收时，在ack阶段，多个can节点同时响应(都发显性)，流过终端电阻的电流被各个can节点均分，那么平均到每个节点的电流就减小了，如下图所示，vdh、vdl的压降也减小，相应canh-canl的差分电压就增大了，即ack应答电平偏高。
三、ack的意义
当can总线上只有一个节点可收发数据时，总线上因无接收节点在ack slot时间内 发送“显性”位填充，而始终保持隐性，发送者会检测到这个隐性位而知道发送失败，此条报文需要重发。因此这个节点会一直重发数据直到发送成功或发送被取消。
当总线上有多个can节点组网通信时，由于总线电平线与的原理，只要总线上有一个节点正确接收到数据，则ack slot就会被填入显性电平(此时认为数据帧发送成功), 那么，接收错误的节点如何来告知发送者此次发送不成功呢?这就要用到can的错误帧，当一个接收节点收到错误数据时，它立即广播发送一个错误帧，其它的节点和发送者也都会收到这个错误帧而丢掉此次报文，发送节点重新发送，这才是ack的意义。
来源：电子产品世界
