电机同步的思考和总结：
同步是指两轴（也可以引申到多轴）电机的同步，而同步至少可以分为速度同步和
（相位）同步，而且很明显，不同的同步方式同步精度不同。速度同步会造成
偏差的累积。
第一大类：主从式
主从式是指其中一轴为主轴，另一轴为从轴。
速度同步的方式是这样实现的，检测主轴的速度，然后据此控制从轴的速度。当然，这样的控制方法往往精度不高。
同步的方式通常是将主轴编码器反馈直接发送给从轴，而从轴根据所接收的脉冲完成同步，这样偏差不会累积。而且，的同步
上保证了速度的同步。这种方式比上一种要更为精确。
第二大类：外部控制方式
这里外部控制方式主要是指两轴的控制源为第三方，这类第三方可以是PLC、可以是PLC+总线模块、也可以是运动控制卡。
外部控制源控制两轴，从控制的角度来看，两轴均为外部控制源的从站。
比如，PLC给定
的模拟量以让两轴速度同步（伺服驱动器处于速度控制模式）。
发送的两路脉冲以让两轴同步（伺服驱动器处于控制模式）。
又如：PLC通过总线模块控制两轴速度同步同步。总线的同步时钟让总线控制方法具有较高的精度和同步性能。
再如：运动控制卡也可以采用跟简单PLC同样的控制方法实现同步，也可以采用更
的方式（伺服驱动器处于速度控制方式，并反馈当前给运动控制卡，运动控制卡闭环控制两轴实现高精度同步控制）。
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