* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */
/*晶振采用11.0592M，产生的PWM的频率约为91Hz */
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P2^0; /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^1; /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^2; /* L298的Input 1 */
sbit s2=P2^3; /* L298的Input 2 */
sbit s3=P2^4; /* L298的Input 3 */
sbit s4=P2^5; /* L298的Input 4 */
uchar t=0; /* 中断计数器 */
uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
uchar tmp1，tmp2; /* 电机当前速度值 */
/* 电机控制函数 index-电机号（1，2）; speed-电机速度（-100—100） */
voidmotor（uchar index， char speed）
{
if（speed》=-100 && speed《=100）
{
if（index==1） /* 电机1的处理 */
{
m1=abs（speed）; /* 取速度的绝对值 */
if（speed《0） /* 速度值为负则反转 */
{
s1=0;
s2=1;
}
else /* 不为负数则正转 */
{
s1=1;
s2=0;
}
}
if（index==2） /* 电机2的处理 */
{
m2=abs（speed）; /* 电机2的速度控制 */
if（speed《0） /* 电机2的方向控制 */
{
s3=0;
s4=1;
}
else
{
s3=1;
s4=0;
}
}
}
}
void delay（uint j） /* 简易延时函数 */
{
for（j;j》0;j--）;
}
void main（）
{
char i;
TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */
TL0=0x9B;
EA=1; /* 开中断 */
ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
TR0=1; /* 启动定时器0 */
while（1） /*电机实际控制演示*/
{
for（i=0;i《=100;i++） /* 正转加速 */
{
motor（1，i）;
motor（2，i）;
delay（5000）;
}
for（i=100;i》0;i--） /* 正转减速 */
{
motor（1，i）;
motor（2，i）;
delay（5000）;
}
for（i=0;i《=100;i++） /* 反转加速 */
{
motor（1，-i）;
motor（2，-i）;
delay（5000）;
}
for（i=100;i》0;i--） /* 反转减速 */
{
motor（1，-i）;
motor（2，-i）;
delay（5000）;
}
}
}
void TImer0（） interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
{
if（t==0） /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
{
tmp1=m1;
tmp2=m2;
}
if（TIf（tt++;
if（t》=100） t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
}
