什么是SYSTICK:
这是一个24位的系统节拍定时器system TIck TImer,SysTIck,具有自动重载和溢出中断功能，所有基于Cortex_M3处理器的微控制器都可以由这个定时器获得一定的时间间隔。
作用：
在单任务引用程序中，因为其架构就决定了它执行任务的串行性，这就引出一个问题：当某个任务出现问题时，就会牵连到后续的任务，进而导致整个系统崩溃。要解决这个问题，可以使用实时操作系统（RTOS）.
因为RTOS以并行的架构处理任务，单一任务的崩溃并不会牵连到整个系统。这样用户出于可靠性的考虑可能就会基于RTOS来设计自己的应用程序。这样SYSTICK存在的意义就是提供必要的时钟节拍，为RTOS的任务调度提供一个有节奏的“心跳”。
微控制器的定时器资源一般比较丰富，比如STM32存在8个定时器，为啥还要再提供一个SYSTICK？原因就是所有基于ARM Cortex_M3内核的控制器都带有SysTick定时器，这样就方便了程序在不同的器件之间的移植。而使用RTOS的第一项工作往往就是将其移植到开发人员的硬件平台上，由于SYSTICK的存在无疑降低了移植的难度。
SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。
要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。
时钟的选择：
用户可以在位于Cortex_M3处理器系统控制单元中的系统节拍定时器控制和状态寄存器（SysTick control and status register ,SCSR）选择systick 时钟源。如将SCSR中的CLKSOURCE位置位，SysTick会在CPU频率下运行；而将CLKSOUCE位清除则SysTick会以CPU主频的1/8频率运行。
3.5版本的库函数与以往的有所区别
不存在stm32f10x_systick.c文件，故原来的一些函数也不存在，比如SysTick_SetReload(u32 reload);SysTick_ITConfig(FunctionalState NewState);等
在3.5版本的库函数中与systick相关的函数只有两个
第一个，SysTick_Config(uint32_t ticks)，在core_cm3.h头文件中进行定义的。
第二个，void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)，在misc.c文件中定义的。
SysTick_Config(uint32_t ticks)，在core_cm3.h
主要的作用：
1、初始化systick
2、打开systick
3、打开systick的中断并设置优先级
4、返回一个0代表成功或1代表失败
注意：
Uint32_t ticks 即为重装值，
这个函数默认使用的时钟源是AHB，即不分频。
要想分频，调用void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)，
但是要注意函数调用的次序，先SysTick_Config(uint32_t ticks)，
后SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
函数说明：
/**
* @brief Initialize and start the SysTick counter and its interrupt.
*
* @param ticks number of ticks between two interrupts
* @return 1 = failed, 0 = successful
*
* Initialise the system tick timer and its interrupt and start the
* system tick timer / counter in free running mode to generate
* periodical interrupts.
*/
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1);
/* Reload value impossible */重装载值必须小于0XFF FFFF,为什么，这是一个24位的递减计数器。
SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;
/* set reload register */设置重装载值，SysTick_LOAD_RELOAD_Msk定义见后面
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
/* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
return (0);
/* Function successful */
}
#endif
与systick相关的寄存器定义
/** @addtogroup CMSIS_CM3_SysTick CMSIS CM3 SysTick
memory mapped structure for SysTick
@{
*/
typedef struct
{
__IO uint32_t CTRL; /*!< Offset: 0x00 SysTick Control and Status Register */
__IO uint32_t LOAD; /*!< Offset: 0x04 SysTick Reload Value Register */
__IO uint32_t VAL; /*!< Offset: 0x08 SysTick Current Value Register */
__I uint32_t CALIB; /*!< Offset: 0x0C SysTick Calibration Register */
} SysTick_Type;
与systick寄存器相关的寄存器及位的宏定义
/* SysTick Control / Status Register Definitions */控制/状态寄存器
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos 16 /*！《 SysTick CTRL： COUNTFLAG Position */
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk （1ul 《《 SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos）
/*！《 SysTick CTRL： COUNTFLAG Mask */ 溢出标志位
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos 2 /*！《 SysTick CTRL： CLKSOURCE Position */
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk （1ul 《《 SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos）
/*！《 SysTick CTRL： CLKSOURCE Mask */时钟源选择位，0=外部时钟；1=内核时钟
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Pos 1 /*！《 SysTick CTRL： TICKINT Position */
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Msk （1ul 《《 SysTick_CTRL_TICKINT_Pos）
/*！《 SysTick CTRL： TICKINT Mask */异常请求位
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Pos 0 /*！《 SysTick CTRL： ENABLE Position */
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Msk （1ul 《《 SysTick_CTRL_ENABLE_Pos）
/*！《 SysTick CTRL： ENABLE Mask */使能位
/* SysTick Reload Register Definitions */
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Pos 0 /*！《 SysTick LOAD： RELOAD Position */
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Msk （0xFFFFFFul 《《 SysTick_LOAD_RELOAD_Pos）
/*！《 SysTick LOAD： RELOAD Mask */
/* SysTick Current Register Definitions */
#define SysTick_VAL_CURRENT_Pos 0 /*！《 SysTick VAL： CURRENT Position */
#define SysTick_VAL_CURRENT_Msk （0xFFFFFFul 《《 SysTick_VAL_CURRENT_Pos）
/*！《 SysTick VAL： CURRENT Mask */
/* SysTick Calibration Register Definitions */
#define SysTick_CALIB_NOREF_Pos 31 /*！《 SysTick CALIB： NOREF Position */
#define SysTick_CALIB_NOREF_Msk （1ul 《《 SysTick_CALIB_NOREF_Pos）
/*！《 SysTick CALIB： NOREF Mask */
#define SysTick_CALIB_SKEW_Pos 30 /*！《 SysTick CALIB： SKEW Position */
#define SysTick_CALIB_SKEW_Msk （1ul 《《 SysTick_CALIB_SKEW_Pos）
/*！《 SysTick CALIB： SKEW Mask */
#define SysTick_CALIB_TENMS_Pos 0 /*！《 SysTick CALIB： TENMS Position */
#define SysTick_CALIB_TENMS_Msk （0xFFFFFFul 《《 SysTick_VAL_CURRENT_Pos） /*！《 SysTick CALIB： TENMS Mask */
/*@}*/ /* end of group CMSIS_CM3_SysTick */
void SysTick_CLKSourceConfig（uint32_t SysTick_CLKSource）
作用：
选择systick的时钟源，AHB时钟或AHB的8分频
库函数中默认使用的是AHB时钟（在SysTick_Config（）函数中设置），即72MHz
函数说明：
/**
* @brief Configures the SysTick clock source.
* @param SysTick_CLKSource： specifies the SysTick clock source.
* This parameter can be one of the following values：
* @arg SysTick_CLKSource_HCLK_Div8： AHB clock divided by 8 selected as SysTick clock source.
* @arg SysTick_CLKSource_HCLK： AHB clock selected as SysTick clock source.
* @retval None
*/
void SysTick_CLKSourceConfig（uint32_t SysTick_CLKSource）
{
/* Check the parameters */
assert_param（IS_SYSTICK_CLK_SOURCE（SysTick_CLKSource））;
if （SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK）
{
SysTick-》CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
}
else
{
SysTick-》CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
}
}
Systick时钟源的定义：
/** @defgroup SysTick_clock_source
* @{
*/
#define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8 （（uint32_t）0xFFFFFFFB）//将控制状态寄存器的第二位置0，即用外部时钟源
#define SysTick_CLKSource_HCLK （（uint32_t）0x00000004）//将控制状态寄存器的第二位置1，即用内核时钟
#define IS_SYSTICK_CLK_SOURCE（SOURCE） （（（SOURCE） == SysTick_CLKSource_HCLK） || \
（（SOURCE） == SysTick_CLKSource_HCLK_Div8））
与systick相关的寄存器的说明
SysTick寄存器说明在《Cortex-M3权威指南》（chap8.SysTick定时器章节）有说明
Systick使用实践
Systick定时时间的设定：
重装载值=systick 时钟频率（Hz）X想要的定时时间（S）
如果时钟频率为：AHB的8分频；AHB=72MHz那么systick的时钟频率为72/8MHz=9MHz
若要定时1秒，则重装载值=9000000X1=9000000，调用函数：SysTick_Config（9000000X1）;
若要定时1毫秒，重状态值=9000000X0.001=90000，调用函数：SysTick_Config（9000000/1000）;
Systick的中断处理函数
在startup_stm32f10x_hd.s启动文件中有定义。
DCD SysTick_Handler ; SysTick Handler
根据需要直接编写中断处理函数即可：
Void SysTick_Handler （void）
{ ;}
注意：
如果在工程中，加入了stm32f10x_it.c，而又在主函数中编写中断函数，则会报错。
因为在stm32f10x_it.c文件中，也有这个中断函数的声明，只是内容是空的。
/**
* @brief This function handles SysTick Handler.
* @param None
* @retval None
*/
void SysTick_Handler（void）
{
}
中断优先级的修改
在调用SysTick_Config（uint32_t ticks）之后，调用 void NVIC_SetPriority（IRQn_Type IRQn， uint32_t priority）。这个函数在core_cm3.h头文件中。
具体内容如下：
/**
* @brief Set the priority for an interrupt
*
* @param IRQn The number of the interrupt for set priority
* @param priority The priority to set
*
* Set the priority for the specified interrupt. The interrupt
* number can be positive to specify an external （device specific）
* interrupt， or negative to specify an internal （core） interrupt.
*
* Note： The priority cannot be set for every core interrupt.
*/
static __INLINE void NVIC_SetPriority（IRQn_Type IRQn， uint32_t priority）
{
if（IRQn 《 0） {
SCB-》SHP［（（uint32_t）（IRQn） & 0xF）-4］ = （（priority 《《 （8 - __NVIC_PRIO_BITS）） & 0xff）; } /* set Priority for Cortex-M3 System Interrupts */
else {
NVIC-》IP［（uint32_t）（IRQn）］ = （（priority 《《 （8 - __NVIC_PRIO_BITS）） & 0xff）; } /* set Priority for device specific Interrupts */
}
下面以一个实例来说明：
利用systick来实现以1秒的时间间隔，闪亮一个LED指示灯，指示灯接在GPIOA.8，低电平点亮。
#include “stm32f10x.h”
//函数声明
void GPIO_Configuration（void）;//设置GPIOA.8端口
u32 t;//定义一个全局变量
int main（void）
{
// SysTick_CLKSourceConfig（SysTick_CLKSource_HCLK_Div8）;
SysTick_Config（9000000）;
SysTick_CLKSourceConfig（SysTick_CLKSource_HCLK_Div8）;
GPIO_Configuration（）;
while（1）;
}
//GPIOA.8设置函数
void GPIO_Configuration（void）
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;//定义一个端口初始化结构体
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）;//打开GPIOA口时钟
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//设置为推挽输出
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//设置输出频率50M
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;//指定第8脚
GPIO_Init（GPIOA，&GPIO_InitStruct）;//初始化GPIOA.8
GPIO_SetBits（ GPIOA， GPIO_Pin_8）;//置高GPIOA.8，关闭LED
}
//systick中断函数
void SysTick_Handler（void）
{
t++;
if（t》=1）
{
if（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOA， GPIO_Pin_8）==1）
{GPIO_ResetBits（ GPIOA， GPIO_Pin_8）;}
}
if（t》=2）
{
if（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOA， GPIO_Pin_8）==0）
{GPIO_SetBits（ GPIOA， GPIO_Pin_8）;}
t=0;
}
}
模拟后的结果
1、8分频后结果
总结：
1、要使用systick定时器，只需调用SysTick_Config（uint32_t ticks）函数即可，
函数自动完成：重装载值的装载，时钟源选择，计数寄存器复位，中断优先级的设置（最低），开中断，开始计数的工作。
2、要修改时钟源调用SysTick_CLKSourceConfig（uint32_t SysTick_CLKSource），也可按照SysTick_Config（）中默认设置FCLK不变。
3、要修改中断优先级调用
void NVIC_SetPriority（IRQn_Type IRQn， uint32_t priority）
应用说明：
1、因systick是一个24位的定时器，故重装值最大值为2的24次方=16 777 215，
要注意不要超出这个值。
2、systick是cortex_m3的标配，不是外设。故不需要在RCC寄存器组打开他的时钟。
3、每次systick溢出后会置位计数标志位和中断标志位，计数标志位在计数器重装载后被清除，而中断标志位也会随着中断服务程序的响应被清除，所以这两个标志位都不需要手动清除。
4、采用使用库函数的方法，只能采用中断的方法响应定时器计时时间到，如要采用查询的方法，那只能采用设置systick的寄存器的方法，具体操作以后再做分析。
