在日常生活中离不开对距离的测量，就测量的手段来讲主要有两种测量方式，一种是直接测量法，另一种则为间接测量法。基于超声波的测量方式就属于间接测量方式，它是通过计算超声波发送与接收发射超声波的时间，进而由时间和超声波传播的速度乘积来得到距离值。
由于该测量方式是非接触式的，故不但能测量两个实体间的距离，还能测量距液体表面的距离等，所以它的应用面很宽，例如用在车载组合仪表上可以测量车体距前后方物体的距离及水箱、油箱的液位等。
目前市面上常见的超声波测距模块是HC_SR04，其相关参数如下：
·工作电压:5V
·工作电流:15mA
·工作频率:40Hz
·测距范围:2cm~4m
·测量角度:15度
·触发信号:10usTTL
·回声信号:TTL高电平持续时间
超声波测距模块与开发板的连接关系为：
trig---PB2
ecoh---PA0
通过对片内计时器TIM5的使用，超声波测距的主程序如下：
