一、基础知识
首先，MS5611是什么
MS5611气压传感器是由MEAS（瑞士）推出的一款SPI和I²C总线接口的新一代高分辨率气压传感器，分辨率可达到10cm。该传感器模块包括一个高线性度的压力传感器和一个超低功耗的24位Σ模数转换器（工厂校准系数）。
计算温度：
D2 = MS5611_DO_Conversion（OSR_Temp）;
delay_ms（10）;
dT = D2 - （（（u32）c5）*256） ;
Temperature = 2000 + dT*（（float）c6）/8388608 ;
计算大气压：
D1 = MS5611_DO_Conversion（OSR_Pressure） ;
delay_ms（10） ;
OFF = （（（int64_t）c2）*65536 + （（（int64_t）c4*dT）/128）） ;
SENS = （（（int64_t）c1）*32768） + （（（int64_t）c3*dT）/256） ;
if（Temperature 《 2000） //µ±Î¶ÈÖµTEMPСÓÚ2000ʱÐèÒª&TImes;öζȲ¹³¥
{
T2 = （float）（dT*dT）/0x80000000 ;
Aux = （Temperature - 2000）*（Temperature - 2000） ;
OFF2 = 2.5f*Aux ;
SENS2 = 1.25f*Aux ;
if（Temperature 《 -1500） //µ±Î¶ÈÖµTEMPСÓÚ-1500ʱÐèÒª&TImes;öζȲ¹³¥
{
Aux = （Temperature+1500）*（Temperature+1500）;
OFF2 = OFF2 + 7*Aux;
SENS2 = SENS2 + 5.5f*Aux;
}
}
else
{
T2 = 0 ;
OFF2 = 0 ;
SENS2= 0 ;
}
Temperature = Temperature - T2 ;
OFF = OFF - OFF2 ;
SENS = SENS - SENS2 ;
Pressure = （（D1*SENS）/2097152 - OFF）/32768 ;
海拔计算：
AlTItude = （44330.0f*（1.0f - pow（（float）Pressure/101325.0f， 0.190295f））） ;
MS5611主要用于智能手机、海拔高度测量和导航辅助，做四轴的朋友一般都了解。
其次，对于飞行器的姿态控制，我们使用GY-86 10DOF 的模块，里面带有MS5611 + MPU6050 + HMC5883，通过IIC协议读取数据进行操作。MS5611挂在MPU5060的从I2C接口上。MS5611的I2C地址为0b111011Cx，其中C比特位由CSB引脚决定，为CSB引脚的补码值（取反）。GY-86上 MS5611的CSB引脚接地，所以CSB引脚值为0，8位I2C地址为0b1110111x（0xEE），7位I2C地址为 0b1110111（0x77）。
这里，0b表示二进制，0x表示十六进制，数字前加0表示八进制。例如：
‘\077’ //是8进制表示‘ ’，0可以省略，因为C，C++规定不允许使用斜杠加10进制数来表示字符；
‘\0x3F’ //是16进制表示。这些都是C语言中的基础
二、运行结果
三、相应模块
程序涉及的模块有：
RCC：复位及时钟控制模块，用于初始化STM32 USART外设时钟及IO口复用时钟；
IIC：模拟IIC 协议，好多人都说STM32的硬件IIC模块用不了，主要是因为STM32 的硬件 IIC 模块有个天生的 BUG，就是不能被中断，也就是IIC要处于中断的最高级，ST在自己后来的 DataSheet 中已经证实了这一点。
Delay：利用系统时钟SysTIck，也号称“滴答”，写的延时模块；
USART：串口模块；
MS5611：MS5611模块配置。
技术专区
- Alexa语音服务软件扩展STM32Cube
- 结合DNN API驱动未来神经网络应用的解决方案
- 针对于高端移动通信和汽车市场的四集群设计
- 一款基于帧捕捉的开源图形调试器应用设计
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