硬石F4开发板简介及步进电机实验
YS-F4Pro 开发板是硬石团队研发的针对STM32F407芯片的综合性实验测试平台，开发板几乎囊括了芯片所有的外设，该开发板主要是针对电机控制而设计，板子上集成了步进电机接口、编码器接口、无刷电机接口、以及为方便工业控制而专门预留的AD采集接口和强大的输入输出接口等；另外，还板子上还集成了多种通信接口，比如：RS232接口、RS485接口、CAN接口、USB接口、以太网接口等。借用官网的图片，我们可以初步领略一下这款板子的强大功能：
该板子的通用输入输出部分、步进电机接口，均采用了光耦隔离，可以很方便的适应各种应用场景，电源部分，也采用了共模电感和CBB电容，搭建了一个小心的滤波器，增强了电源的抗干扰能力。
另外，硬石团队还针对该板子，做了一个多功能的上位机软件，为客户做实验提供了很大的便利。
限于篇幅，基本的介绍就不多说了，感兴趣的小伙伴们可以去硬石论坛查找相关资料，今天笔者还是跟大家来一起，按照硬石提供的资料，来做个步进电机的实验吧。以《YSF4_HAL_MOTOR-105. 基于232或485的57&42步进电机旋转控制实现》这个实验为例，我们来体验一下硬石这款板子的强大功能吧。
根据这个例程的说明，我们找到板子上的“步进电机接口1”：
然后根据背面的丝印，将PUL+、PUL-、DIR+、DIR-四根线（EN+、EN-两根线暂时用不上，所以本例中不接）分别连接到步进电机驱动器对应的接口上：
接下来，把电机的动力线和驱动器的电源线也接上，本例中笔者给驱动器的供电采用的是直流24V。硬石控制板跟步进电机驱动器的最终接线效果，如下图所示：
电机部分的线连接好后，我们把硬石开发板的电源线插上，然后把下载线插上，接下来，我们需要找到硬石的例程源码，由于MDK版本的源码编译比较慢，笔者这里采用的是IAR的源码：
打开源码后，我先在“bsp_usartx_RS485.h”文件中修改一下通信接口为RS232，并进行编译，编译完成后，将程序下载到开发板中：
然后，根据例程说明，我们将驱动器的细分设置跟程序对应起来：
接下来，我们就需要打开硬石上位机软件，在这之前，我们先在我们的计算机的“设备管理器中”找到对应的COM口（不同计算机的COM口编号不完全一样，笔者这里COM口比较多，本例中使用的是COM7）：
串口通信部分的硬件连接如下图所示：
然后，我们打开硬石上位机软件，将串口号选择为COM7，波特率115200，数据位为8，校验位为none，停止位为1位，跟程序中对应起来，然后按下板子上的复位按键：
然后根据上位机软件中的提示，我们一步步设置，这里需要注意的是，在设置转动速度和转动圈数的时候，一定要加一个回车键，否则会程序无响应，笔者就犯了这样的错误，没加回车键，结果发了数据没有任何返回，还以为程序死机了：
在以上参数设置完毕后，我们就可以看到电机转起来了，虽然说，直接跑例程看起来很简单，可是，如果从头到尾都要自己来写的话，可不是那么容易的事情，还是得费不少时间的，冰冻三尺非一日之寒，唯有老老实实从头到尾开始去学，才能真正掌握电机控制的真谛！
最后，特别感谢云汉社区提供的这次试用，让我能有机会接触到硬石的开发板，学习到更多电机相关的知识。
