1). 简介
PWM(Pulse-width modulation)接口是嵌入式设备最为常用的接口之一，常用于电机驱动，蜂鸣器，脉冲计数等嵌入式领域，因此本文就基于嵌入式Linux演示使用PWM接口。
本文所演示的平台来自于Toradex Colibri iMX6DL嵌入式平台，这个平台是基于NXP iMX6系列ARM处理器，支持双核心Cortex-A9。
2. 准备
a). Colibri iMX6DL ARM核心版配合Colibri Eva Board V3.2B载板，连接调试串口到开发主机，同时配置好Ubuntu开发主机开发环境，具体操作方法可以参考这里。
b). Colibri iMX6DL操作系统使用Toradex Linux Release V2.7b2，下载和更新方法请参考这里。
c). Colibri iMX6DL 提供了4路PWM接口支持，其中三路为标准的PWM输出接口，另外一路特定为Backlight背光驱动控制功能，Toradex Linux发布V2.7以上版本具体的定义请见如下，其他更低的LInux版本以及其他系列产品的定义情况请见这里。另外，如果需要将PWM_A作为常规PWM使用，需要修改Device Tree文件并重新编译，这里就不详细介绍了。
d). 这里为了简化测试，采用PWM输出驱动Colibri Eva Board上面提供的LED灯，连接方式如下，分别测试PWM_B，PWM_C，PWM_D连接到LED的驱动情况，PWM_A是backlight背光驱动功能这里就不直接测试了。
./ PWM_B (X12 PWM_B 管脚) –> X21 LED1
./ PWM_C (X12 PWM_B 管脚) –> X21 LED1
./ PWM_D (X12 PWM_B 管脚) –> X21 LED1
3). 在user space下对PWM接口进行测试
a). 这里以PWM_B为例测试，其他PWM通道都是类似配置。
b). Export PWM_B接口
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root@colibri-imx6:~# cd /sys/class/pwm/pwmchip0/
root@colibri-imx6:~# echo 0 > export
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c). 设置PWM 周期和占空比，这里均为时间，单位为ns
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// 这里为了让驱动LED效果肉眼可见，分别设置周期为1s，占空比为50%
root@colibri-imx6:~# echo 1000000000 > pwm0/period
root@colibri-imx6:~# echo 500000000 > pwm0/duty_cycle
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d). 使能PWM，这时候变可以看到连接的LED以0.5s的周期交替亮和灭了。
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root@colibri-imx6:~# echo 1 > pwm0/enable
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4). 通过C程序操作PWM接口示例
a). 程序和上述user space实现的原理一致，只是使用linux 文件管理相关函数进行操作，具体代码请见如下：
./ pwmconfig.h - PWM基本操作函数定义头文件
https://github.com/simonqin09/PWMtest/blob/master/pwmconfig.h
./ pwmconfig.c - PWM基本操作函数定义源文件
https://github.com/simonqin09/PWMtest/blob/master/pwmconfig.c
./ pwmtest.c – PWM具体接口使能配置主文件源代码
https://github.com/simonqin09/PWMtest/blob/master/pwmtest.c
b). 测试上述c程序代码运行请见如下：
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root@colibri-imx6:~# ./pwmtest B
PWM_B successfully enabled with period - 1000ms, duty cycle - 50.0%
root@colibri-imx6:~# ./pwmtest C
PWM_C successfully enabled with period - 1000ms, duty cycle - 50.0%
root@colibri-imx6:~# ./pwmtest D
PWM_D successfully enabled with period - 1000ms, duty cycle - 50.0%
root@colibri-imx6:~# ./pwmtest
Usage: ./pwmtest
root@colibri-imx6:~# ./pwmtest S
wrong PWM Channel input
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