摘要：一种专用于电机控制且内嵌can模块的dsp芯片tms320f241的主要特点。根据混合动力汽车（hev）永磁无刷直流电机控制方案，提出了用dsp芯片实现电机控制的策略，并简要地介绍了tms320f241的外围设计和can编程。
关键词：tms320f241 混合动力汽车 can总线 无刷直流电机
随着城市环境污染问题的日益严重，汽车尾气的控制越来越受到人们的重视，很多国家都开展了电动汽车的研究。但是电动汽车存在续驶里程短、动力性能差等弱点，加之成本太高，目前还无法大批量投入市场。为了兼顾传统燃油汽车和电动汽车的优点，国内外都开始进行混合动力汽车的研究。
由于混合动力汽车有两套驱动系统，驱动系统与整车控制单元（vcu）之间的信息交换与协调就显得尤其重要。can（controller area network）总线即控制器局域网络，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，属于现场总线的范畴，具有实时性强、可靠性高、抗干扰性强、结构简单、操作性好、价格低廉等特点，因此被广泛用于工业控制中。
tms320x24x是ti公司专为数字电机控制而设计的系列芯片。而tms320f241与同系列的tms320c240或tms320f240相比，除了具有后者的基本功能之外，还内嵌了can模块，因此很适合混合动力汽车电机驱动系统的控制。
1 tms320f241的主要特点
与tms320x240相比，tms320f241除了多出一个can模块之外，还具有以下不同之处：
·tms320x240具有双10位a/d转换器，16个输入通道，转换时间为6μs；而tms320f241则只有一个10位a/d转换器，8个输入通道，转换时间为1μs。
·tms320x240的事件管理器中有3个定时/计数器、4个捕获单元和9路pwm输出（6个full pwm和3个simple pwm）；而tms320f241的事件管理器中只有2个定时/计数器、3个捕获单元和6路pwm输出（6个full pwm），计数器的计数方式也少了单上升沿和单上升/下降沿两种模式。
tms320f241具有8k片内flash，没有扩展ram接口，调试起来不是很方便。但可以用同系列的tms320f243evm板进行调试，程序几乎不同修改就能移植到tms320f241芯片内运行。
2 无刷直流电机控制系统方案
图1为电机系统控制框图，采用转换和电流双闭环控制。
转子位置由霍尔元件检测，是3个相差120度（电角度）、脉宽为180度（电角度）的重叠信号。由转子位置可得出转速，进而得到电流的计算值；而由电流传感器可以检测到实际的电流，根据电流给定值与实际值两者的差值调节pwm信号的占空比，并根据当前转子位置触发相应的功率开关器件，从而达到控制电机转速的目的。
逆变器采用ipm智能功率模块，它内含功率开关器件和驱动电路以及过程电压、过电流等检测电路，其中的开关器件为igbt。
电机控制策略中各功能模块（包括asr、acr、pwm、换流逻辑和转速计算）都由tms320f241芯片实现。
3 tms320f241的外围设计
图2是tms320f241芯片的主要外围接线图。有关说明如下：
xtal1和xtal2之间接5mhz的晶振，提供系统时钟。
3个捕获单元的引脚cap1、cap2、cap3连接到霍尔元件的输出，转子的位置信号存储到捕获单元的缓冲器，经过计算可以得到转子转速。
a/d转换器的8位输入通道中，用了5个通道，输入量分别是直流母线电流idc、电压vdc以及电机三相电流iu、iv、iw；另外3个通道经过电阻接地。
6路pwm输出接到逆变器六个开关器件的控制端，其中u+、
