为了实现对水下机器人周围环境的监测，提出了一种基于PC104与C8051F120的水下机器人环境监测系统设计方案，并完成系统的软硬件设计。该系统的硬件部分主要是采集下潜深度传感器、姿态传感器、温湿度传感器的数据，软件部分采用用Visual C++6.0设计了监控界面。该系统能够实时显示视频和各传感器数据。实际测试表明，该系统具有稳定性高、准确性高的特点，达到了设计要求。
水下机器人具有重大需求和巨大的市场价值，如：用于泵站流道和叶轮叶片、坝体、桥墩、排沙口、拦污栅、病险水库等的水下检查和评估。用于市政饮用水系统中水管、水库检查；用于城市排污/排涝管道、下水道检查；用于科学研究、教学目的的水环境、水下生物的观测、研究和教学；用于海洋考察、冰下观察；还有，随着当前全球化的安全局势的恶化，水下机器人可以广泛应用于安全部门，如：检查大坝、桥墩上是否安装爆炸物，船侧、船底是否有炸弹等。这些功能得实现都是基于水下机器人对于周围环境的监测，所以采用一种高效、实时、简单的系统来完成环境监测的功能是十分必要的。在做了多种系统的比较后，提出并设计了基于PC104与C8051F120的水下机器人环境监测系统设计方案，该系统能够完成对环境的监测功能。
1总体设计
图1是系统总体结构图，岸上由微型计算机组成，实时显示视频图像和各传感器数据；水下由PC104、C8051F120、视频采集卡、模拟摄像头、温湿度传感器、姿态传感器、下潜深度传感器组成。PC104通过视频采集卡采集模拟摄像头的信号，C8051F120采集各传感器的数据，通过串口传输给PC104，PC104通过脐缆把视频信号和各传感器数据送给岸上的微型计算机，微型计算机进行实时地显示。
2硬件设计
C8051F120是完全集成的混合信号片上系统型MCU芯片，全速、非侵入式的在系统调试接口，高速、流水线结构的8051兼容的CIP-51内核，真正8位500 ksps的ADC，两个12位DAC，具有可编程数据更新方式，带PGA和8通道模拟多路开关，2周期的16 x 16乘法和累加引擎，128 KK或64KB可在系统编程的FLASH存储器，8448（8K+256）字节的片内RAM，可寻址64KB地址空间的外部数据存储器接口，硬件实现的SPI、SMBus /I2C和两个UART串行接口，5个通用的16位定时器，具有6个捕捉/比较模块的可编程计数器/定时器阵列，片内看门狗定时器、VDD监视器和温度传感器。
在本设计中PC104采用的是Em104P—i2909，温湿度传感器采用的是DHT11单总线传感器，姿态传感器采用的是SCA100T—D01.下潜深度传感器采用GB-2100A投入式压力传感器。电路使用了芯片内部自带的12位AD转换器、多路模拟选择开关和基准电压电路，使电路变得更简洁实用，并外接22.118 4 MHz晶振，经过9/4倍频得到50 MHz.由于温湿度传感器和姿态传感器都只需接在I/O口，下潜深度传感器接在模拟量输入口，故之介绍电路板的电源电路和串口电路。图2是电源电路原理图，图3是串口电路原理图。
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