描述
要调试基于Xilinx SDK的Linux内核模块，必须使能 KERNEL_DEBUG_INFO和KERNEL_DEBUGGING。这篇博文全面记录了在Petalinux中是如何处理的。
解决方案
获得基于调试模式的petalinux，需要一些特定的配置设定，
有一些特定的配置需要设置为了获取PetaLinux基于内核调试工作。
完整的配置步骤请参考帮助文件:
SDK Help > Xilinx Software Development Kit (SDK) User Guide > Working with Xilinx System Debugger > System Debugger Supported Design Flows > Attach and Debug using Xilinx System Debugger.
下面是配置基于PetaLinux的Linux内核调试模式所涉及到的步骤:
1)创建一个Zynq Vivado和导出模板项目硬件SDK。
2)创建一个Linux应用程序在SDK Hello World示例并关闭SDK项目，继续Petalinux项目下一步。
3)与下面的命令创建一个petalinux项目:
petalinux-create --type project --template --name
4)到petalinux项目目录下，并运行以下命令:
petalinux-config --get-hw-descripTIon=
指定hw-descripTIon的目录，目录中包含hdf文件(< project_name >的。sdk目录在您之前创建Vivado项目)。
图1 petalinux-config命令打开的Petalinux menuconfig 视图
5)如图2所示，到达Linux Components SelecTIon ---> and then to kernel (xlnx-4.0)项，选择remote 选项:
图2
6)接下来我们需要指定完整的内核源代码的路径,该路径可以Xilinx GitHub页面找到。
7)定位到Remote linux-kernel setTIngs ---> Remote linux-kernel git URL子项，复制后面的链接，粘贴到如图3所示文本框：
https://github.com/Xilinx/linux-xlnx
图3
要调试内核，我们需要完整的xlnx-linux源代码。选择remote source ，在petalinux项目的配置阶段，将自动从GitHub下载内核镜像到PetaLinux项目中。
8)接下来需要设置一下boot镜像文件的加载地址偏移量。如下图所示，定位到u-boot Configuration ---> and set the netboot offset，设置boot的引导偏移量为0 x04000000。有关更多信息,请参考(Xilinx Answer 59853)
注：进入Debug模式后，编译出的image文件会变大，将该尺寸设置大一点是为了避免临时引导区溢出。
图4
9)petalinux-config完成后，保存并退出。
10)接下来进行内核配置:
正如PetaLinux tool的SDK帮助中提到的，设置以下选项,:
CONFIG_DEBUG_KERNEL = y
CONFIG_DEBUG_INFO = y
为此：运行petalinux-config - c kernel 打开内核配置界面：
图5选中 Kernel Hacking 项的内核配置面板
11)定位到Kernel Hacking ---> Kernel Debugging，如图6所示，选中该项：
图6 使能内核调试模式的配置界面
12) 接下来，定位到Compile-time checks and compiler options ---> Compile the kernel with debug info，使能该项。
图7 使能DEBUG_INFO项
13)保存并退出内核配置。
14)接下来，需要开启TCF agent服务,它在目标板的Linux内核激活,并在内核调试期间，为我们提供将硬件访问服务。
15)在petalinux项目目录下，运行petalinux-config - c rootfs。您将看到如下对话框:
图8
16)定位到 Debugging ---> build debugable applications,使能该项。
接下 定位到Filesystem Packages ---> base --->tcf-agent并使能该项
[*]tcf-agent
图9
17)保存并退出根文件配置菜单。
保存并关闭文件后。所有的内核调试的设置完成。如需要更多信息请参考 (Xilinx Answer 61332)
18)最后,就是到PetaLinux项目根目录，petalinux-build构建PetaLinux项目、采用如下命令，基于zynq_fsbl.elf建立BOOT.bin，生成的文件存放在images/linux目录中:
petalinux-package --boot --fsbl --fpga --u-boot < U-boot.elf>
19)接下来就是，遵循SDK Kernel Debugging部分开始内核调试。
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