STM32 的定时器功能十分强大，有TIME1 和TIME8 等高级定时器，也有 TIME2~TIME5 等通用定时器，还有 TIME6 和TIME7 等基本定时器和看门狗定时器以及系统时基定时器。
基本定时器（TIM6，TIM7）的主要功能： 只有最基本的定时功能，基本定时器TIM6和TIM7各包含一个16位自动装载计数器，由各自的可编程预分频器驱动。
通用定时器（TIM2~TIM5）的主要功能： 除了基本的定时器的功能外，还具有测量输入信号的脉冲长度（ 输入捕获） 或者产生输出波形（ 输出比较和PWM）。
高级定时器（TIM1，TIM8）的主要功能： 高级定时器不但具有基本，通用定时器的所有的功能，还具有控制交直流电动机所有的功能，你比如它可以输出6路互补带死区的信号，刹车功能等等。
两个看门狗定时器：独立看门狗、窗口看门狗。
系统时基定时器：SysTick，24位递减计数器，自动重加载，常用于产生延时ms级、us级。
1、 STM32 通用定时器简介
STM32 的通用定时器是一个通过可编程预分频器（PSC）驱动的 16 位自动装载计数器（CNT）构成。STM32 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度（输入捕获）或者产生输出波形（输出比较和 PWM）等。STM32 的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。
STM32 的通用定时器 TIMx （TIM2、TIM3、TIM4 和 TIM5） 功能包括：
1）16 位向上、向下、向上/向下自动装载计数器（TIMx_CNT）。
2）16 位可编程（可以实时修改）预分频器（TIMx_PSC），计数器时钟频率的分频系数为 1～65535 之间的任意数值。
3）4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：
A．输入捕获
B．输出比较
C．PWM 生成（边缘或中间对齐模式）
D．单脉冲模式输出
4）可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。
5）如下事件发生时产生中断/DMA：
A．更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化（通过软件或者内部/外部触发）
B．触发事件（计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数）
C．输入捕获
D．输出比较
E．支持针对定位的增量（正交）编码器和霍尔传感器电路
F．触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理
2、stm32通用定时器的寄存器
1）自动重装载寄存器（TIMx_ARR），该寄存器在物理上实际对应着 2 个寄存器。
一个是程序员可以直接操作的，另外一个是程序员看不到的，这个看不到的寄存器在《STM32参考手册》里面被叫做影子寄存器。事实上真正起作用的是影子寄存器。根据 TIMx_CR1 寄存器中 APRE 位的设置：APRE=0 时，预装载寄存器的内容可以随时传送到影子寄存器，此时 2者是连通的；而 APRE=1 时，在每一次更新事件（UEV）时，才把预装在寄存器的内容传送到影子寄存器。
2）预分频寄存器（TIMx_PSC），该寄存器用设置对时钟进行分频，然后提供给计数器，作为计数器的时钟。
定时器的时钟来源有 4 个：
a ）内部时钟（CK_INT）
b ）外部时钟模式 1：外部输入脚（TIx）
c ）外部时钟模式 2：外部触发输入（ETR）
d ）内部触发输入（ITRx）：使用 A 定时器作为 B 定时器的预分频器（A 为 B 提供时钟）。
这些时钟，具体选择哪个可以通过 TIMx_SMCR 寄存器的相关位来设置。这里的 CK_INT时钟是从 APB1 倍频的来的，除非 APB1 的时钟分频数设置为 1， 否则通用定时器 TIMx 的时钟是 APB1 时钟的 2 倍，当 APB1 的时钟不分频的时候，通用定时器 TIMx 的时钟就等于 APB1的时钟。这里还要注意的就是高级定时器的时钟不是来自 APB1，而是来自 APB2 的。
3）计数器当前值寄存器（TIMx_CNT），该寄存器是定时器的计数器，该寄存器存储了当前定时器的计数值。
4）状态寄存器（TIMx_SR），该寄存器用来标记当前与定时器相关的各种事件/中断是否发生。
5 ）DMA/ 中断使能寄存器（TIMx_DIER）
3、stm32通用定时器常用库函数
定时器参数初始化：
void TIM_TimeBaseInit（TIM_TypeDef* TIMx，TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct）;
定时器使能函数：
void TIM_Cmd（TIM_TypeDef* TIMx， FunctionalStateNewState）
定时器中断使能函数：
void TIM_ITConfig（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_IT， FunctionalStateNewState）;
状态标志位获取和清除
FlagStatusTIM_GetFlagStatus（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_FLAG）;
void TIM_ClearFlag（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_FLAG）;
ITStatusTIM_GetITStatus（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_IT）;
void TIM_ClearITPendingBit（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_IT）
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